Jetson nano ＋ zed 2 + ros2のセットアップ

自分用のメモ。ros周りは対応しているバージョンがそれぞれで違うのでインストールが大変...。

version

• JetPack SDK 4.4
• ROS2 Eloquent Elusor
• ZED SDK 3.3.3 (ZED SDK for Jetpack 4.4)

jetson nanoのセットアップ

zedのSDKで使用できるJetPack SDK 4.4を使用する。 下のアーカイブのリンクからダウンロード。 developer.nvidia.com

JetPackのインストール方法↓ developer.nvidia.com

画面が消えるのを防ぐ

• 「All Settings」→「Brightness & Lock」→「Turn screen off when inactive for: 」→「Never」を選択
• 「Lock」→「OFF」を選択

ROS2のセットアップ

zed-ros2-wrapper は現在(2020/12/31) ROS2 Eloquent Elusorのサポート。

index.ros.org

~/.bashrcに以下を書き込む (毎回起動時にコマンド打ち込むのは面倒なので)

source /opt/ros/eloquent/setup.bash

colconのセットアップ

zed-ros2-wrapperのビルドはcolconなのでインストールする。

index.ros.org

rosdepなどをインストール

sudo apt update && sudo apt install -y \
  build-essential \
  cmake \
  git \
  python3-colcon-common-extensions \
  python3-lark-parser \
  python3-pip \
  python-rosdep \
  python3-vcstool \
  wget

sudo rosdep init
rosdep update

zed sdkのセットアップ

How to Install ZED SDK on Nvidia Jetson | Stereolabs

zed2 wrapperのセットアップ

github.com